O antigo arraial da Lage, atual Resende Costa, surgiu no alto de um penhasco no final da primeira metade do século XVIII. No início, eram oito casas de fazendeiros construídas de pedra e uma pequena capela (inaugurada em 12 de dezembro de 1749 e dedicada a Nossa Senhora da Penha de França da Lage) nas adjacências de um cruzamento entre duas estradas utilizadas por tropeiros que passavam pela região com destino ao Rio de Janeiro e a Goiás e do Norte ao Sul da província.

Próxima às cidades de São João del-Rei e de Tiradentes, a antiga Lage teve como um dos primeiros moradores o Capitão José de Resende Costa (1730-1798), filho do patriarca da família no Brasil, João de Resende Costa, e de Helena Maria de Jesus, uma das “três ilhoas portuguesas” naturais da ilha do Faial (Açores). José de Resende Costa foi proprietário da fazenda dos Campos Gerais, onde nasceu seu filho, o também José de Resende Costa (1765-1841), neto do patriarca João. As primeiras famílias que se fixaram no arraial foram os Resende Costa, os Alves Preto, os Pedrosa de Morais e os Pinto de Góes e Lara. Achavam-se estas famílias ligadas entre si por laços de parentesco.

O nome da cidade é uma homenagem ao ilustre José de Resende Costa (filho), figura que se destacou na Conjuração Mineira ao lado do pai e daqueles que sonharam com a libertação da então colônia do império de Portugal. Degredado para a África, o inconfidente constituiu família na cidade de Praia, Cabo Verde. Mais tarde, retornou ao Brasil, onde foi deputado da 1ª Assembleia Constituinte e conselheiro do Império.

No dia 2 de junho de 1912, o distrito da Lage de Tiradentes alcançou sua emancipação política. Terra do artesanato, Resende Costa é também conhecida como uma das cidades da região de onde saem grandes nomes das letras e de outras tantas áreas do saber, da cultura e das artes. O resende-costense tece a sua história brincando com as teias do saber e trabalhando com a maior herança que se pode ter: a vocação para o saber.